机械网-基于液压控制的通用平移机械手的设计--机械机电

基于液压控制的通用平移机械手的设计(含选题审批表,任务书,开题报告,中期检查表,论文说明书11000字,CAD图纸6张合1)

摘要：文章主要叙述了机械手的设计计算进程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的情势。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法，全面详实的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂和机身等主要部件的结构设计。

关键词：机械手；液压传动；液压缸

TheDesingOfAll-purposeDisplacementManipulatorBasedOnHydrayticControl

Abstract:Thisarticlemainlynarratedthedesigncalculationofthemanipulator.Simultaneity,thepaperalsointroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,explainsthefree-degreeandtheformofmanipulators’wholecoordinate;andgivesouttheprimaryspecificationandstandardparameterofthismanipulator,Introducesthedesigntheoryandmethodofthemanipulator,comprehensivelyandexhaustivelydiscussedthetransportedmanipulator'shand,wrist,arm，andfuselageandsoon,whichthemajorparts’structuralcomputation.

Keywords:manipulator;hydraulicpowertransmission；Hydrauliccylinder

1.3.2驱动机构

驱动机构是工业机械手的重要组成部份。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等4类白癜风初期有哪些表现。采取液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。

1.3.3控制系统分类

在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采取可编程序控制器控制、微型计算机控制，采取凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。

2整体设计方案

2.1机械手的肯定

经常使用工业机械手按驱动方式分:直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、多关节式。其中直角坐标式手臂可沿X、Y、Z坐标轴作直线移动，即伸缩、升降和横移。其特点是直观性好，所占空间位置大。根据设计任务所需，特选定为直角坐标式。#p#副标题#e#

目录

摘要……………………………………………………………………………1

关键词…………………………………………………………………………1

1前言………………………………………………………………………………2

1.1工业机械手的发展与设计…………………………………………………2

1.2工业机械手在生产中的利用………………………………………………2

1.3机械手的组成………………………………………………………………3

1.3.1履行机构……………………………………………………………3

1.3.2驱动机构……………………………………………………………4

1.3.3控制系统分类………………………………………………………4

2整体设计方案……………………………………………………………………4

2癫痫会死吗.1机械手的肯定……………………………………………………………4

2.2驱动机构的选择………………………………………………………5

2.3机械手的技术参数列表…………………………………………………5

3机械手手部的计算………………………………………………………………6

3308激光治疗白斑的效果怎么样.1手部设计时应注意的问题…………………………………………6

3.2典型的手部结构……………………………………………………6

3.3机械手手部结构的设计计算………………………………………6

3.3.1选择手部的类型及夹紧装置…………………………………6

3.3.2夹紧力及驱动力的计算………………………………………7

3.4弹簧的设计计算……………………………………………………8

4机械手段部…………………………………………………………………10

5机械手臂部的设计及有关计算………………………………………………10

5.1臂部设计时应注意的问题……………………………………………10

5.2手臂的典型结构和结构的选择……………………………………10

5.2.1手臂的典型运动机构…………………………………………11

5.2.2手臂运动机构的选择…………………………………………11

5.3X方向…………………………………………………………………11

5.3.1手臂磨擦力的分析与计算……………………………………………11

5.3.2手臂惯性力的计算……………………………………………………12

5.3.3液压缸工作压力和结构的肯定………………………………………13

5.3.4肯定液压缸的结构尺寸………………………………………………13

6机身的设计计算…………………………………………………………………14

6.1机身设计时应注意的问题………………………………………………15

6.2Y方向………………………………………………………………………15

6.3Z方向………………………………………………………………………15

7工业机械手的安稳性与定位精度…………………………………………………17

8液压元件的选择…………………………………………………………………17

8.1主要技术参数……………………………………………………………17

8.2液压泵的选择……………………………………………………………18

8.3肯定机电功率……………………………………………………………19

8.4液压阀的选择……………………………………………………………19

8.5油管的设计………………………………………………………………20

8.6油箱的设计…………………………………………………………………20

9液压系统的验算……………………………………………………………………21

9.1压力损失的验算…………………………………………………………21

9.1.1回路压力损失的验算……………………………………………21

9.1.2局部压力损失验算………………………………………………21

9.2计算液压系统的发热温升………………………………………………21

10小结…………………………………………………………………………23

参考文献………………………………………………………………………23

致谢……………………………………………………………………………24